本发明公开了一种混行模式下车辆驾驶模式识别装置和方法，属于车辆主动安全技术领域；本发明通过简单的激光雷达和摄像头的设置，使自车能够获得周围车辆的运动信息，进而识别自车周围车辆的驾驶模式，对于自车的控制策略具有明显的积极意义；本发明针对自车周围不同方位的车辆的行驶特点，采用不同的识别方法，实现了自车周围车辆驾驶模式的准确识别。