本申请公开了自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及大数据技术领域。具体实现方案为：获取周围车辆的行驶习惯数据；根据所述行驶习惯数据、所述周围车辆的当前位置信息和当前行驶状态信息，生成驾驶决策；根据所述驾驶决策，控制自动驾驶车辆行驶。本申请可以提高对周围车辆的行驶轨迹的预测准确度，使得自动驾驶车辆能够做出合理的驾驶决策，保证行驶安全。