本发明涉及机动车换挡技术领域，尤其涉及一种基于AMT的混合动力系统及控制方法，该系统包括发动机、电机、变速箱和换挡辅助机构；变速箱包括输入轴、电机轴、常啮齿轮轴、输出轴和中间轴；发动机通过输入轴经第一离合器与电机轴连接；电机通过电机轴经第一常啮主动齿轮、第二离合器与常啮齿轮轴连接；中间轴上固连有至少一个挡位主动齿轮，输出轴上空套有至少一个挡位从动齿轮，各挡位对应的挡位主、从动齿轮常啮合；换挡辅助机构包括有换挡传动轴，换挡传动轴固连有至少一个换挡辅助主动齿轮，与对应空套在输出轴上换挡辅助从动齿轮常啮合。本发明中动力可在发动机和电机间根据工况需求自由切换，既满足环保排放的要求，还确保续航里程不受限制。