本发明公开一种混合动力汽车防溜坡控制方法、混合动力汽车及存储介质，属于汽车控制领域。该方法包括S1、获取整车信号；S2、若满足防溜坡条件，跳至S3，反之，结束；S3、若驱动电机转速大于第一阈值，起动发动机，跳至S4；反之，发动机停机，跳至S4；S4、计算PI调节扭矩；S5、计算前馈扭矩和总输出扭矩；S6、若总输出扭矩超出驱动电机的堵转扭矩范围，跳至S7，反之，跳至S8；S7、计算发动机扭矩和驱动电机扭矩，跳至S9；S8、驱动电机扭矩为总输出扭矩，跳至S9；S9、若车辆稳定，跳至S10，反之，跳至S4；S10、若车辆稳定持续时间超过设定时间，跳至S11；S11、复位PI计算器，并跳至S2。溜坡较快时，采用驱动电机和发动机共同维持车辆稳定，可靠性强。