本发明涉及一种自动泊车路径规划方法及系统，所述方法基于几何信息的圆弧和直线的组合进行路径规划，包括以下步骤：1)获取库位信息；2)识别库位类型，若为垂直泊车，则执行步骤3)，若为平行泊车，则执行步骤4)；3)判断是否满足一次入库条件，若是，则进行一次入库规划，若否，则基于垂直泊车约束方程启动垂直泊车再规划；4)基于平行泊车约束方程实现平行泊车规划。与现有技术相比，本发明能够在没有时间信息的路径情况下，通过路径推算赋予系统运行的时间信息，实现横纵向解耦和空间节省的垂直自动泊车规划和水平自动泊车规划。