一种座椅及其腿托机构，其中，该腿托机构包括：驱动总成，安装于固定支架；腿托总成，包括第一腿托组件和第二腿托组件，二者中的第一者设有孔型或槽型的滑动配合部，第二者沿所述滑动配合部的延伸方向与所述第一者滑动连接，且第一腿托组件的上端部形成第一铰接点；连梁总成，包括动力输入部和动力输出部，动力输入部与驱动总成的驱动部连接，动力输出部与第二腿托组件相连，驱动总成启动时，动力输出部能够驱使第一腿托组件相对第一铰接点进行转动，以使得腿托总成在收起状态和伸出状态之间进行切换；而且，在伸出状态时，第二腿托组件相对第一腿托组件伸出，在收起状态时，第二腿托组件相对第一腿托组件缩回。