本发明公开了一种麦克纳姆全向轮和装配方法，包括轮毂、两挡片和若干辊体，两所述挡片分别与所述轮毂的两端面固定；所述辊体环绕所述轮毂的轴向设置，且所述辊体的轴线与所述辊体的轴线呈45°；所述辊体通过连接轴与两所述挡片转动连接，所述连接轴的两端可拆卸的设置有紧固件，所述紧固件能够将所述连接轴与两所述挡片固定。本发明其便于更换辊体，同时根据辊体的受力重合区域设定补偿值，以使包络线位于相邻包络面的范围内，使麦克纳姆全向轮在实际运行过程避开辊体窄边承受负载，避免使用过程中出现窄边胶层径向变形量过大，造成窄边胶层位置应力集中，温升过高导致胶层脱落。