一种隧道车辆轮胎行走和轨道行走的转换方法，涉及车辆技术领域。该隧道车辆轮胎行走和轨道行走的转换方法包括以下步骤：控制轮轨行走机构顶升整车，控制轮胎行走机构的轮胎转动，控制轮胎行走机构沿车辆的宽度方向升缩向靠近隧道内壁方向移动，使轮胎的外周面抵压隧道的内壁，控制轮轨行走机构回收并使轨轮脱离对应的轨道；或控制轮轨行走机构下降并使轨轮抵压对应的轨道使得轮胎行走机构不受力，控制轮胎行走机构沿车辆的宽度方向向脱离隧道内壁方向移动，控制轮轨行走机构的轮轨转动。本申请提供的隧道车辆轮胎行走和轨道行走的转换方法能够使车辆在隧道内轮胎行走和轨道行走之间转换，从而适应隧道内不同行走工况的作业和施工需求。