本发明涉及车辆制动控制系统技术领域，具体提供了一种带电动助力的分布式复合制动系统，包括电源、制动控制器、制动主缸、主缸位移传感器、制动踏板、踏板位移传感器和电动助力装置，电动助力装置、所述主缸位移传感器、踏板位移传感器分别与制动控制器电连接。分布式复合制动系统还包括至少三个电动缸，至少三个电动缸分别与制动控制器电连接；制动主缸通过制动管路与至少三个电动缸联接；电动缸一一对应连接至汽车上的相同数量的车轮制动器，且每个电动缸与对应的一个车轮制动器形成一个制动回路。本发明的有益效果在于：控制灵活、制动响应快，制动压力控制精度高，使智能驾驶汽车在制动时运动平稳性好，可靠性高。