本发明公开了一种液压式间隙自调机构，包括：壳体和活塞，活塞的一侧与壳体形成第一腔体，活塞的另一侧与壳体形成第二腔体，壳体设有用于使第一腔体与制动主缸连通的进油口和用于使第二腔体与制动器连通的出油口，当活塞从初始位置运动至闭合位置时，第二腔体的体积变化量等于制动器摩擦片未磨损时制动所需的油量；用于当活塞运动至闭合位置时开启的第一单向阀；设于壳体内、用于驱动活塞复位的复位弹簧；该液压式间隙自调机构应用于制动器和制动主缸之间时，能够调节进入制动器的液压油的油量，补偿制动器的磨损间隙，保持制动器在刹车踏板行程不变时的制动效果。本发明还公开了一种包括上述液压式间隙自调机构的叉车制动系统。