本发明提供一种汽车坡道辅助系统的控制方法，该坡道辅助系统的控制方法由车辆中的ESP控制器进行控制，方法包括：踩下制动踏板，车辆速度下降直至车辆停在坡道上，ESP控制器测得车辆所处坡度大小和车辆上坡或下坡方向；ESP控制器基于车辆所处坡度大小和车辆上坡或下坡方向计算出车辆的最小驻坡力；松开制动踏板，ESP控制器内部的常开阀释放过剩的驻车力后关闭；挂入行车挡位，踩下油门踏板，发动机扭矩上升，常开阀释放制动压力，并与上升的发动机扭矩配合保持车辆稳定状态；当发动机扭矩可以使车辆起步时，常开阀完全打开；本发明提供的技术方法，消除常开阀的放气声音，避免车辆出现耸动，提升客户的使用体验感，避免产生售后抱怨。