本发明涉及一种自动刹车辅助系统控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集本车前方和侧方车辆的运行信息，并判断本车所在的道路情况，当道路为直道时，进入S3，否则，进入S2；S2：判断本车是否有碰撞危险，如果有，发出警告信号，否则，结束；S3：提取出对本车最具有危险的车辆标记为危险车辆；S4：判断危险车辆与本车处于同道还是邻道，并判断是否需要启动自动刹车辅助系统，当启动自动刹车辅助系统时，进入S5；否则，结束；S5：计算本车的安全制动距离和减速度；S6：计算相对碰撞时间；S7：根据相对碰撞时间与三个时间阈值的大小关系进行控制。本发明能够在可能发生碰撞状况下驾驶者处理不当时实施紧制动而避免发生碰撞事故。