本发明公开了一种基于路况检测的车道偏离预警方法及系统，通过图像处理技术，采集车辆前方道路的信息，识别道路情况，判断前方道路的车道边缘是否有障碍物或损坏处，并拟合出车道边缘线和车道辅助线，再结合车辆速度信息和车辆相对偏航角信息，计算出车道偏离时间，将其与预警时间阈值比较，判断并作出具体的险情预警。该方法能够在车道边缘存在障碍物或者损坏的条件下，提高车道偏离时间的计算精度，保障交通安全。