本发明公开了一种用于线控转向车辆上的转向结构，包括：转向节，其两端向所述转向节一侧延伸，分别形成第一延伸部和第二延伸部；电机座，其固定设置在所述第一延伸部上，所述电机座上开设有凹槽；转向轴承，其设置在所述凹槽内，并且所述转向轴承外圈与所述凹槽过盈配合，所述转向轴承的内圈抵靠在所述第一延伸部上；其中，所述转向轴承为圆锥滚子轴承；转向电机，其固定设置在所述电机座上，所述转向电机的动力输出端依次穿过所述轴承内圈和所述第一延伸部后与所述第一延伸部固定连接；下横臂，其固定设置在所述电机座一侧。本结构具有无需万向节传动轴等传统机械结构，所占空间小。本发明还提供一种用于线控转向车辆上的转向结构的控制方法。