本发明公开了一种基于双侧距离检测的高精度直线行走纠偏系统及工程车辆，直线行走纠偏系统包括控制器以及分别与控制器相连的左右行走使能开关、左右行走手柄、转速传感器、显示器、超声波传感器、超声波避障传感器。转速传感器安装在左右行走马达上，超声波传感器安装于车体上部中轴线的前端、中部及后端，超声波避障传感器安装于车体的前后端，通过操控左右行走手柄或控制器运算结果实现控制器控制左右行走马达电磁阀，显示器用于行走基准标定、行走偏差及行走速度的显示。本发明实现车体的自主直线行走及纠偏。