本发明给出了一种铰接式越野起重机底盘，包括车架、液压悬架机构和若干车桥，若干车桥通过液压悬架机构安装在车架上，车轮安装在车桥上；车架包括前车架和主车架，前车架与主车架之间通过第一转轴铰接，若干车桥包括前车桥和主车桥，液压悬架机构至少包括前侧液压悬架和主动液压悬架，前车桥通过前侧液压悬架安装在前车架上，前车桥两侧安装有车轮，前车桥上安装有角度传感器，主车桥通过主动液压悬架安装在主车架，所述主车桥两侧也安装有车轮。铰接式的车架和主动液压悬架让起重机行驶时起重臂和负载始终保持水平姿态，且铰接式车架可将主要重量布置在起重机的主车架上，并通过主动液压悬架保证主车架水平姿态，减小起重机运动惯量和纵向冲击。