本发明公开了一种无损采摘欠驱动机械手，本发明包括手爪机构和机械臂，手爪机构包括多个手指，还包括固定盘、驱动套环和推环，每个手指均包括牵引连杆、驱动连杆、第一近指、第二近指、中间连杆、第一中指、第二中指和远指，机械臂包括驱动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、导向杆、固定套环、手刹套、手刹把手、固定杆、尾部把手。本发明结构简单、易于控制、环境适应性强、对夹取物体具有自适应性、且能够实现无损采摘。