本发明提供一种可长航时宽速域高机动巡飞的无人飞行器。该巡飞无人飞行器主要包括：机身、设置在所述机身两侧的一对可折叠的机翼内翼段、沿展向可伸缩的机翼外翼段，设置在所述机身尾部的一对可折叠上V型尾翼、一对可折叠腹鳍以及机身尾部的动力。所述机身两侧的两个可变体折叠机翼根据使用需求，可在机翼自身所在平面内转动，实现折叠与变后掠翼功能；所述沿展向可伸缩的外翼段，以辅助增大机翼展弦比；所述机身尾部的一对可折叠上V型尾翼和一对可折叠腹鳍，以增强机动性，相对常规尾翼具有低的阻力特性；所述动力安装于机身后段，可选安装涡喷动力、活塞动力、涡喷/活塞双动力，使巡飞无人飞行器高效稳定飞行。折叠机翼在不同速度下位置的变换，以及沿展向可伸缩的外翼段，可折叠的上V型尾翼、可折叠腹鳍、机身尾部动力，共同提高了巡飞无人飞行器在不同速度环境下的适应能力。