本发明涉及一种软硬件一体化的卫星导航信号处理方法，步骤：(1)接收的数据来源有两个，既可以通过接收天线和射频前端采集的中频数据，也可以是数据输入模块输入的数据；(2)采集的中频数据输入到硬件相关器或软件相关器中进行相关处理；(3)每个卫星信号设计一个单通道相关器，硬件相关器由时钟信号驱动，软件相关器由逻辑时钟信号驱动，二者数学模型一致，功能相同；(4)相关器的结果输入到后续的基带处理和导航解算模块，基带处理和导航解算程序采用HAL设计，以便于基于软件接收机设计的接收算法能直接移植到硬件接收机模块。本发明为基于软件接收机研发的接收算法成果直接应用于硬件接收机提供了基础。