本发明公开了一种RGV避让方法，包括以下步骤：提供控制单元，控制单元向第一RGV发送移动指令，其中，移动指令包括移动方向和目标位置；控制单元获取第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，位置信息包括第一RGV和第二RGV的当前位置、第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；控制单元对第一RGV的移动方向和目标位置以及第二RGV的位置信息、目标位置进行第一判断，得到第一判断结果；第二RGV根据第一判断结果采取避让措施。本发明的RGV避让方法可实现在同一巷道内两辆RGV小车高效运行，避免在运行过程中发生干涉。本发明还提供一种RGV和一种RGV避让系统。