本发明提出了一种基于视觉的家庭机器人，包括后台模块，其包括距离检测模块，根据实时获取的图像以及距离感应信息对机器人所处位置及与障碍物之间的距离进行实时检测，并传输至处理器中；还包括线路建立模块，其根据家庭实际空间设立机器人的路线，并存储；还包括行走模块，其控制机器人行走；转向模块，其控制机器人转向；线路存储模块，其内存储有所述线路建立模块设定的机器人行走线路，机器人根据该预设的行走路线行走及转向；还包括校准模块，其根据机器人实时行走情况，调整所述线路建立模块设定的路线。本发明设定静态路线与动态路线可调整的方式，使得机器人能够适应各种房间场合行走。