集成谐波传动机，包括谐波发生器、套设于谐波发生器上的钢轮、夹设于谐波发生器与钢轮之间的柔轮及与谐波发生器连接的交叉圆柱滚子轴承，该交叉圆柱滚子轴承包括相对转动的外圈、内圈及设于外圈、内圈间的圆柱滚子，所述钢轮、柔轮与外圈、内圈交错连接。该谐波发生器能够承受空间三向力矩、结构紧凑、使用方便、维护方便、制造工艺简单、体积小、重量轻、具有传动精度高、速比大、承载大的优点，满足了航空航天器及机器人关节的传动需求，市场前景广阔。