一种伺服电机式起落架收放随动加载系统及其加载方法，属于一类起落架试验技术领域。它主要包括试验台架（1）、吊板（4）、主支柱夹具（5）、收放作动筒夹具（6），构成装夹承载机构；还包括支撑架（2）、竖直伺服电机（25）、滚珠丝杆（16）、升降台（19），构成载荷方向跟随机构；还包括固定台（14）、水平伺服电机（10）、减速器（11）、圆盘（12）、钢丝绳（13）、转向滑轮（17）、转向滑轮支座（18）、加载板（9）、定滑轮（8），构成载荷大小模拟机构。该发明解决了收放过程中载荷不对称的难题，保证了载荷加载方向始终水平，提高了试验精度，增强了试验可靠性。