本发明涉及一种仿生机器魟鱼及其运动方式，属于仿生机器鱼技术领域。它包括上壳体、下壳体、推进机构、沉浮控制机构、姿态调整机构和能源及控制系统。本发明的仿生机器魟鱼既能够通过模仿鱼类尾鳍摆动推进模式实现高游速游动运动，还可通过模仿鱼类胸鳍波动运动和水母浮游运动实现高机动性游动运动。本发明的仿生机器魟鱼可用于研究鱼类的游动运动机理，还用于水下探测和侦察等相关领域。