本申请提出一种在环仿真方法、装置及控制平台，应用于车辆技术领域。场景生成设备根据车辆模型的车辆信息、道路信息、车辆运动学模型及设定的目标工况，生成目标执行结果，并将目标执行结果发送给控制平台。控制平台基于强化学习算法根据目标执行结果生成线控指令，并将线控指令发送给在环系统。其中，该在线系统包括车辆的线控系统。在环系统执行线控指令，以完成对车辆的线控系统的硬件在环仿真。由此，可在与实际环境很接近的测试环境下自动完成对车辆线控系统的仿真测试，同时不需要人为调整参数，可减少测试人员的工作量。