本实用新型涉及一种新型的经皮肾手术机械手结构，包括：转动座设在底座顶部一侧；转动轴一端连接转动座，另一端设在底座内部；转动座驱动电机设在底座顶部中间位置；转动座驱动电机与转动轴通过皮带连接；电器盒总成设在底座顶部远离转动座一侧；电器盒总成内部设有集成电路板和连接端口；第一连接杆竖直设在转动座顶部；第一连接杆末端通过第一转动轴与第二连接杆连接；第二连接杆末端通过第二转动轴与第三连接杆连接；第三连接杆末端连接气缸；气缸末端连接经皮肾镜；X光机设在第三连接杆顶部。本实用新型通过X光机、可编程控制机械手和经皮肾镜之间的配合实现自动化、高精确度进行经皮肾手术，有效降低手术风险和减少医护人员工作量。