本发明公开一种基于梯度下降的自适应步长估计方法，包括如下步骤：步骤1，通过加速度计采集的数据进行步态检测，计算步数；步骤2，根据互补滤波算法，利用加速度计数据和磁力计数据修正陀螺仪数据，然后求解四元素微分方程，进行姿态解算，解算出航向角；步骤3，建立自适应步长估计模型，采集大量样本对模型进行训练，使用梯度下降算法迭代计算出步长估计模型的参数；步骤4，采用航迹推测算法推测出行人的位置。此种方法可解决不同行人状态下使用固定步长估计模型和EKF解算姿态时运算量比较大的问题。