本发明公开了一种基于轮毂电机的两机械臂高压输导线路巡线机器人，包括前轮毂电机、后轮毂电机、前机械臂、后机械臂、前钩爪和后钩爪，前轮毂电机和后轮毂电机分别安装在前机械臂上端左侧和后机械臂上端右侧，前机械臂和后机械臂下端固定连接在腕部电机一和腕部电机二的电机轴，腕部电机一和腕部电机二分别固定连接在腕部支架一和腕部支架二上，腕部支架一通过水平电机的电机轴铰接在腕部支架二上，前钩爪和后钩爪分别安装在两个电动推杆上端，两个电动推杆下端分别铰接在前机械臂和后机械臂上，前轮毂电机和后轮毂电机下方安装有限位锁紧刹车装置。本发明采用双臂结构机器人，相比现有的巡检机器人更加轻便，越障距离更大，翻越动作简单可靠。