本发明公开一种基于超声雷达探测的清洁机器人及其行走控制方法。其中清洁机器人包含机械本体、控制器以及超声雷达系统，超声雷达系统和控制器分别安装在机械本体的上方。超声雷达系统包含可移动超声雷达、固定超声雷达以及舵机，可移动超声雷达安装在舵机上侧，且由舵机带动旋转并探测360°环境信息和障碍物信息，固定超声雷达安装在舵机下侧以探测机器人与基准的距离。本发明还包含一种用于清洁机器人的行走控制方法，包括对利用上述可移动超声雷达获得的360°环境信息进行处理找出直线行走的基准，清洁机器人沿着基准以往复直线运动并自动绕障的方式遍历清洁区域。本发明提高了清洁机器人的工作效率，且控制算法简单。